Zyklenbasierte Kommandos

Die hier aufgeführten Kommandos sind gegen das Auslesen des Aktionspuffers synchronisiert; der Puffer kann also nicht durch die Signalkomponente ausgelesen werden, solange diese Routinen ihn beschreiben. Außerdem wird bei jedem Schreiben in den Aktionpuffer der Simulationsschritt, an dessen Beginn das Kommando versendet werden wird (getServerTime()+1) mit vermerkt. Für weitere Informationen siehe comm.h, und dort besonders die Typen CycleCommand und CycleAction, sowie die privaten Eigenschaften actionBuffer und lastAction, sowie Abschnitt.

prepareNone()

schreibt NO_COMMAND in den Aktionspuffer, und teilt der Signalkomponente dadurch mit, daß der Agent sich bewußt gegen eine Aktion in dieser Runde entschlossen hat, und eine Fehlermeldung wegen eines leeren Aktionspuffers (d.h. wegen eines zu langsamen Agenten) nicht nötig ist.

prepareTurn(double moment_rad)

schreibt TURN_COMMAND mit dem entsprechenden Drehmoment in den Aktionspuffer.

prepareDash(double power)

schreibt DASH_COMMAND mit dem angegebenen power in den Aktionspuffer

prepareKick(double power, double dir_rad)

schreibt KICK_COMMAND mit power und dir_rad in den Aktionspuffer

prepareCatch(double dir_rad)

schreibt CATCH_COMMAND in dir_rad in den Aktionspuffer. Eine Überprüfung, ob der Agent in irgendeiner Form berechtigt ist, wird nicht durchgeführt.

prepareMove(double x, double y)

schreibt MOVE_COMMAND mit den beiden Parametern in den Aktionspuffer, ohne auf Zulässigkeit zu testen (abhängig vom PlayMode).

prepareTurnNeck(double angle_rad)

schreibt TURN_NECK_COMMAND mit der Richtung in den Aktionspuffer. Dieses Kommando wurde für den Bug des Soccerserver 5.18 eingebaut und bisher nicht wieder entfernt. Es sollte allerdings bei neueren Serverversionen das Kommando asyncTurnNeck(double angle_rad) verwendet werden.